委托代理问题的现代意义最早是由罗斯（S.Ross）给出的，后来米尔里斯（J.Mirrless）和斯蒂利茨（J.E.Stiliz）进一步发展了委托代理理论。

委托代理理论是以信息经济学为基础的，并与企业发展的过程相一致。企业发展的最初阶段——业主制阶段，企业的股东只有一个人，企业的全部资产也就是业主个人的财产，业主个人进行独立经营，承担企业经营的所有风险，对企业的债务承担无限责任，同时也享有企业资产经营的全部利益，在此阶段是不存在委托代理问题的。

但是随着公司规模的扩大和采用股份制公司等形式，企业的所有者与企业的经营者逐步分离，从而产生委托代理问题。由于委托人与代理人之间信息往往是不对称的，即委托人对代理人的行为往往是不能直接观察到的，或不能全部观察到，因此极易出现代理人的“道德风险”及“逆向选择”等，这些现象就是“代理风险”。

委托人为了控制代理人的行为，就必须花费一定成本收集信息和对代理人的行为进行监督（包括委托人对代理人激励、约束、监督等制度安排而造成的各种损失），这一成本决定着对代理人经营行为的控制程度。

为此，委托代理理论认为，正是由于信息不对称和代理成本导致了“委托代理问题”的出现，而委托代理问题的核心就是如何以一定的监督成本来控制代理人的行为，使代理人的行为能保证委托人的利益最大化。这样，委托代理问题就进一步转化为激励约束问题。

委托代理理论认为，解决委托代理问题的关键是委托人应采取什么样的方式在代理人实现自己的效用最大化的同时实现委托人效用的最大化，即实现激励相容。

这包括三个方面的内容：

第一，委托人如何设计一份合约能够促使代理人实现委托人的预期效应最大化；

第二，代理人在所设定的合约条件约束下，他的行为如何实现自己的预期效用最大化；

第三，所给定的合约代理人是否愿意接受。