监事会制度的起源，一般认为来自于荷兰的东印度公司。近代公司监察人制度可追溯至1602年荷兰东印度公司的大股东受股东会之委托担任董事及监察人为其渊源，演变的结果是，各国为确立监察人遂经立法采摘近代三权分立的政治思想的精髓与架构，而塑造股东大会、董事会与监察人的三权分立的机关。日本学者亦认为监事会这一专门的监察机构发端于荷兰的东印度公司，而这一制度的发展与完善是在被导入德国《股份法》之后。随后，由于各国公司制度发展的需要，监事会制度在大陆法系国家得以普遍确立。率先设立监事会制度的是德国，1861年，德国《商法典》首次确立了股东大会、董事会和大股东会（股东委员会）的公司治理结构，只不过此规定属于任意性规定。

1870年德国修改股份法，废除了股东委员会对公司的直接业务监督，将公司的业务监督权赋予了新设立的公司机关——监事会。这一法规修改标志着德国企业监事会制度的诞生。日本于1899年制定商法时，也参照德国商法设置了监察人制度。我国有关监事会的规定较早见于国家体改委于1992年发布的《股份有限公司规范意见》，该意见将监事会作为股份有限的可设的监督机关，后《公司法》制定时才将其改为股份有限公司的必设监督机关。纵观世界各国立法，对监事会这一履行监督职能的机构的称谓并不相同，有的称为监察人，有的称为监事会，有的称为监察役，有的称为审计员，有的称为会计监察人，但在本质上、功能上并无多大差别，都是将其定位为专门负责监督的监察机构。

监事会制度是大陆法系国家公司治理中一项极具特质的监察制度。监事会作为公司的一级机关，并不是随着公司的产生而自然产生的，而是由一定的社会政治及经济发展条件决定的，其产生和发展经历了一个较复杂的过程。在个体业主制和合伙制下，所有权和经营权高度统一，不存在所有者对经营者进行监督的问题。自公司制度产生后，受到有限责任的刺激，投资者众多，所有者因从激励经营者出发，一方面会赋予经营者很大的权力空间对公司事务进行决策，以尽其才；另一方面也会防止经营者滥用其权力，损害所有者的利益，借助于相应的法律机制对经营者的权力进行监督。于是，监事会制度作为对经营者进行监督的专门机构便应运而生。